0 Temiz pist
Sadece en hızlı tur ve pistte kalmak.
Konu: yol planlama, yarış çizgisi, hız profili.
Robodrome, üniversite dersleri için otonom sürüş sınav platformu. Öğrenciler Python'da yazar ve dönem boyunca tek başına pratik yapar. Sınav günü hoca yarışı başlatır: herkes aynı pistte, rüzgârda, kaygan zeminde, birbirinin arasında. Tek koşu. Ne olduysa o.
Kod platformda, her öğrenci için ayrı ve kapalı bir ortamda çalışır. Herkes aynı dünyada, aynı işlemci payıyla yarışır. Kodu yavaş olan geç tepki verir; tıpkı gerçek bir robotta olduğu gibi.
Pisti ve kaos seviyesini seçer, teslim tarihini ve not şemasını belirler. Lidarlı araçlar bariyerli kapalı pistte, kameralılar açık pistte de yarışabilir. Sınav pisti gizli kalır.
Yerel simülatörü kurar, açık pistlerde istediği kadar tur atar. Rüzgârın, zeminin ve engellerin aralığını bilir; ne zaman ve nerede olacağını bilmez.
Hoca yarışı başlatır, sınıf projeksiyondan izler. Tek koşu: birinci de olabilirsin, pistten çıkıp diskalifiye de. Sonuç, o koşunun kaydıdır.
from robodrome import Bot, Command class MyBot(Bot): def setup(self, track): # pist ekseni, sol/sağ sınırlar, kaos seviyesinin aralıkları (rüzgâr, sürtünme…) self.line = plan_racing_line(track) def step(self, obs) -> Command: # obs.pose, obs.v, obs.imu, obs.scan (gürültülü lidar), obs.rivals, obs.lap # her çağrı için 5 ms işlemci süren var; geç kalırsan son komutun tekrar edilir mu = self.estimate_grip(obs) # zemin kaygan mı? sürüşte tahmin et return Command(throttle=speed_for(mu), steer=pure_pursuit(self.line, obs))
Simülasyon robotik kadar kaotiktir: aynı kod iki koşuda farklı sonuç alır. Hoca her ödevde seviyeyi seçer; müfredat ilerledikçe pist de zorlaşır.
Sadece en hızlı tur ve pistte kalmak.
Konu: yol planlama, yarış çizgisi, hız profili.
Islak, yağlı, çakıllı bölgeler. Girince tutuş düşer, fazla hız kaydırır.
Konu: tutuş tahmini, uyarlamalı kontrol.
Ani esintiler, gürültülü lidar ve konum, komutun araca geç ulaşması.
Konu: filtreleme (Kalman), öngörülü kontrol (MPC).
Sarsıntıda anlık tutuş kaybı; havadayken direksiyon işe yaramaz, inişte kayma riski.
Konu: engel bilinçli planlama, durum tahmini.
Yarış bir kez olur. Sabit olan tek şey kayıttır: her an her aracın durumu, bota giden sensör verisi, botun verdiği komut, rüzgâr, zemin ve her çarpışmanın kusur kararı. Not ve itiraz bu kayda göre değerlendirilir.
Lidarlı araçlar bariyerli pistte yarışır. Bariyere sürtmek hız kaybettirir; sert çarpan (dik hız > 1.5 m/s) yarış dışı kalır. Kameralı araçların açık pistinde ise pist dışı diskalifiyedir.
Sıralama da canlı yarış da tek seferdir. Ortalama, en iyi deneme ya da tekrar hakkı yoktur.
Arkadan çarpan kusurludur; sollayan en az bir araç genişliği boşluk bırakır. Kusurlu +3 s ceza alır, üç kusurda yarış dışı kalır.
Sert darbe lidar ve kamera yuvasını kaydırır, direksiyonu bozar, motoru zayıflatır. Bot bunu bildirimle değil, kendi verisinden anlamak zorundadır.
Aynı yarıştaki herkes aynı dünyada yarışır; her bota aynı işlemci payı ayrılır. Altyapı arızasında seri yeniden koşulur.
| zaman | olay | karar |
|---|---|---|
| 00:07.4 | rüzgâr esintisi 5.8 m/s, viraj 2 | — |
| 00:12.9 | 040210 → 040233 arkadan temas | kusur: 040210, +3 s |
| 00:19.2 | 040245 ıslak bölgede kaydı, sol bariyere 2.3 m/s ile çarptı | diskalifiye (kaza) |
| 00:12.9 | 040233 arkadan 11 J darbe, arka lidar yuvası 3.4° kaydı | hasar (telafi yok) |
| 00:23.1 | güneş virajı: 040218 kamerası 0.3 s doygun | — |
| 00:27.6 | 040233 rampadan 0.9 s havada, iniş temiz | — |
| 00:41.0 | 040218 adım süresini 3 kez aştı (7.1 ms) | son komut tekrarlandı |
| 01:58.3 | yarış bitti, kayıt kapandı | — |
kayıt parmak izi (SHA-256): 9f3a61c0e2b4…d17e · kayıt kapandıktan sonra tek bayt değişirse anlaşılır
Sınıf 8'erli serilere ayrılır; seriler, çeyrek final ve final. Her seri tek koşudur. Not, hocanın belirlediği şemayla sıralamadan hesaplanır ve üniversitenizin not sistemine (Moodle, Canvas, Blackboard vb.) yüklenecek biçimde indirilir.
| # | Öğrenci no | Sonuç | Ceza | Not |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 0402xx18 | 2:01.4 | — | AA |
| 2 | 0402xx33 | 2:03.9 | — | AA |
| 3 | 0402xx10 | 2:05.2 | +3 s kusur | BA |
| … | … | … | … | … |
| — | 0402xx45 | diskalifiye, bariyere sert çarpma 00:19.2 | — | FF* |
* Diskalifiyenin notu hocanın şemasına bağlıdır (ör. en düşük not ya da tek başına sıralama turunun notu).
Ücret, dönem boyunca yarışan bot sayısına göre belirlenir. Bireysel ödevde her öğrenci bir bot, takım ödevinde her takım bir bottur. Öğrencinin kendi bilgisayarındaki simülatör ve pratik her pakette ücretsizdir. İlk dönem pilot kullanım ücretsizdir.
Fiyatlar KDV hariç, örnek niteliğindedir; pilot sonrası geri bildirimle netleşecektir.